根据《公司法》第十三条规定，公司法定代表人依照公司章程的规定，由董事长、执行董事或者经理担任，并依法登记。因此，法定代表人的选任范围是法定的，仅限于这三个职位之一。公司章程不能规定由董事、监事或其他人担任法定代表人。具体由谁担任，属于公司自治范畴，由公司章程明确规定。常见模式是：有限责任公司设董事会的，法定代表人一般为董事长；不设董事会的，为执行董事；股份有限公司的法定代表人通常为董事长。若章程规定由经理担任，则担任经理职务的人即为法定代表人。变更法定代表人需要修改公司章程，并办理工商变更登记。