小贩要取回被城管部门扣押的经营工具，通常需要满足以下条件并履行相应程序：首先，扣押行为本身必须是合法的。城管部门扣押物品属于行政强制措施，必须基于法律、法规的明确授权，针对违法行为（如无证占道经营），并遵循《行政强制法》的程序，如出示执法证件、制作扣押清单、告知理由和救济途径等。其次，扣押具有暂时性。根据《行政强制法》第二十五条，查封、扣押的期限不得超过三十日；情况复杂的，经批准可延长，但延长期限不得超过三十日。法律、行政法规另有规定的除外。因此，扣押期限届满后，行政机关应当及时作出处理决定并退还财物。最后，也是关键的一点，行政处理决定作出后，如果决定中未要求没收该物品，或者当事人履行了相关义务（如缴纳罚款、纠正违法行为），行政机关应当及时解除扣押，返还财物。如果扣押期限届满，行政机关未作出处理决定，或者当事人认为扣押行为违法，可以要求返还。若城管部门无正当理由拒绝返还，当事人可以向其上级机关或本级人民政府投诉，或申请行政复议、提起行政诉讼，请求确认扣押行为违法并返还财物、赔偿损失。