根据法律规定，继父母与继子女之间形成法律上的抚养关系，通常需要满足两个条件：一是生父或生母再婚时，继子女未成年；二是继父母对继子女进行了事实上的抚养和教育，即共同生活并承担了抚养费用和教育责任。形成抚养关系后，继父母与继子女之间的权利义务，适用《民法典》关于父母子女关系的规定。具体包括：继父母有抚养教育继子女的义务，继子女有赡养扶助继父母的义务；双方互为第一顺序法定继承人；关系不因生父或生母与继父母离婚而自然消除，若继父母不同意继续抚养，则由生父母抚养。判断是否形成抚养关系，核心在于是否存在长期、稳定的共同生活和实际抚养行为。