可以随时要求还款，但应给予对方合理准备时间。根据《民法典》第六百七十五条，对借款期限没有约定或者约定不明确，借款人可以随时返还；贷款人可以催告借款人在合理期限内返还。关于诉讼时效，依据《民法典》第一百八十八条，诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。对于未约定还款期限的借款，诉讼时效从债权人第一次主张权利（即要求还款）并给予的宽限期届满之日起开始计算三年。如果债权人从未主张，则诉讼时效不起算，但权利受最长20年保护期的限制。建议在催收时采用书面形式并保留证据。