不能要回。根据《民法典》第一百九十二条，诉讼时效期间届满的，义务人可以提出不履行义务的抗辩。诉讼时效期间届满后，义务人同意履行的，不得以诉讼时效期间届满为由抗辩；义务人已经自愿履行的，不得请求返还。这意味着：1. **抗辩权**：时效届满后，债务人获得了拒绝履行的抗辩权，但债权本身并未消灭。2. **自愿履行有效**：如果债务人明知时效已过，仍自愿（包括部分）履行、出具还款计划、重新确认债务等，均视为其自愿放弃了时效抗辩权，该履行行为合法有效，不得反悔。因此，债权人收到此类还款是合法的，无需返还。实务中，债权人应注意保留债务人自愿履行的证据（如转账备注、承诺书、录音录像等）。