可以，但需要通过行使代位权。根据《民法典》第五百三十五条，因债务人怠于行使其债权或者与该债权有关的从权利，影响债权人的到期债权实现的，债权人可以向人民法院请求以自己的名义代位行使债务人对相对人的权利。您的公司符合行使代位权的条件：1. 您对债务人享有合法到期债权；2. 债务人对其母公司（次债务人）也享有到期债权；3. 债务人怠于行使该债权（如不诉讼、不仲裁）；4. 已影响您公司债权的实现。您可以作为原告，将债务人的母公司列为被告，将债务人列为第三人，向有管辖权的人民法院提起代位权诉讼。若胜诉，次债务人（母公司）应向您直接履行清偿义务。行使代位权后，您与债务人、债务人与次债务人之间相应的债权债务关系即予消灭。注意诉讼时效和证据收集。