“私了”在法律上称为“自行协商处理”，其适用有严格条件。

**可以“私了”的法定情形**（依据《道路交通安全法》第七十条、《道路交通事故处理程序规定》第十九条）：
必须同时满足以下两个条件：
1. **仅造成财产损失**：事故没有造成人员伤亡。
2. **事实及成因清楚**：当事人对事故的事实、成因没有争议，责任明确。
满足以上条件，当事人可以在拍摄现场照片、固定证据后，将车辆移至不妨碍交通的地点，自行协商赔偿事宜。如果协商成功，最好签订书面《交通事故自行协商处理协议书》（可下载交管部门模板或使用“交管12123”APP在线处理），并共同签名。

**绝对不可以“私了”的情形**：
只要事故造成人员受伤（无论轻重），都必须保护现场并立即报警，由交警处理。因为伤情可能有隐蔽性或后续发展，私了可能掩盖伤情，导致后续纠纷，且可能涉及刑事责任（如重伤以上）。

**签订私了协议后能否反悔**：
原则上是“一事不再理”，即有效的私了协议对双方具有法律约束力。但根据《民法典》关于合同效力和可撤销合同的规定，在以下特定情况下可以反悔或主张协议无效：
1. **存在重大误解**：例如，当时以为只是轻微刮擦，事后发现车辆核心部件受损，维修费用远超协议金额。
2. **显失公平**：一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等，致使协议约定的赔偿额明显低于或高于实际损失。
3. **一方以欺诈、胁迫的手段订立协议**。
4. **协议内容违法或损害社会公共利益**。
5. **事故本身不适用私了**：如当时未发现人员受伤，事后伤情显现，则原财产损失私了协议不影响对人身损害的另行索赔。

**实务建议**：私了前，务必仔细检查车辆和人员状况，最好全方位拍照录像。签订协议时，条款要清晰明确，写明事故时间、地点、双方信息、责任划分、赔偿金额和支付方式，并注明“本次赔偿为一次性了结，双方就本次事故再无其他争议”等字样，以避免后续纠纷。如果损失金额较大或不确定，建议还是报警处理更为稳妥。一旦签订协议并履行，若无法定可撤销情形，很难反悔。