依法自愿签订的“私了”协议（即和解协议）一般具有法律约束力，受《民法典》合同编保护。只要协议内容不违反法律、行政法规的强制性规定，不损害社会公共利益，且是双方真实意思表示，即为有效。

但在以下情形下，一方可以请求法院撤销或变更协议：
1. **存在重大误解**：例如，对伤情的严重程度、后续治疗费用、车辆损坏程度存在根本性错误认识。
2. **显失公平**：协议约定的赔偿金额与实际损失相比极不合理，一方利用优势或对方缺乏经验致使权利义务明显失衡。
3. **存在欺诈、胁迫**：一方以欺诈、胁迫的手段使对方在违背真实意思的情况下签订协议。
4. **损害第三人利益或公共利益**。
5. **后续出现新情况**：签订协议时未发现的、后续发生的重大伤情或损失，可以就新损失另行主张。

**建议**：“私了”时务必书面写清事故基本情况、赔偿金额、支付方式、责任了结等条款，并由双方签字。对于伤情不明或损失较大的事故，谨慎选择“私了”，最好报警处理并通知保险公司。